人類(lèi)對(duì)人形機(jī)器人的想象由來(lái)已久。

西周時(shí)期，周穆王西巡途中遇到一位名叫偃師的巧匠。

偃師向他展示了會(huì)唱歌、會(huì)跳舞的伶人。伶人是用木頭、皮革等材料制作的。周穆王驚異不已，帶上伶人一同回國(guó)。

這是約公元前三世紀(jì)《列子·湯問(wèn)》中記載的民間傳說(shuō)。

在這個(gè)傳說(shuō)誕生的同一時(shí)期，亞歐大陸的另一端，也流傳著發(fā)明家代達(dá)羅斯為克里特島國(guó)制作了一個(gè)機(jī)械巨人「塔羅斯」，用以守衛(wèi)寶島的古希臘神話(huà)故事。

從想象到成功創(chuàng)造人形機(jī)器人，人類(lèi)花了 2000 多年。

1973 年，第一個(gè)真正意義上的的人形機(jī)器人—WABOT-1 在日本早稻田大學(xué)誕生。

WABOT-1 每邁一步需要 45 秒，步幅只有 10 厘米左右，每走一步都需要停下來(lái)再走下一步。以現(xiàn)在的眼光來(lái)看，WABOT-1 身形笨重，步伐緩慢，但在當(dāng)時(shí)是巨大的進(jìn)步。

時(shí)間來(lái)到 52 年后，今年 5 月，特斯拉的機(jī)器人 Optimus 已經(jīng)能夠自如地行走并執(zhí)行分揀電池，輕握雞蛋等精細(xì)操作了。

馬斯克認(rèn)為，十年后 Optimus 還會(huì)為特斯拉貢獻(xiàn) 25 萬(wàn)億美元市值。

人形機(jī)器人，正在變得更加接近人類(lèi)，展示出巨大的市場(chǎng)潛力。

它從古代的神話(huà)傳說(shuō)和民間故事中萌芽，歷經(jīng)機(jī)械構(gòu)造的初始探索，智能技術(shù)、運(yùn)動(dòng)能力的逐級(jí)突破，成本與應(yīng)用的權(quán)衡等多個(gè)階段，又在 AI 大模型、大數(shù)據(jù)云計(jì)算等技術(shù)的發(fā)展下，迎來(lái)重要突破期。

1、從手動(dòng)操作到第一次擁有「大腦」

早期的人形機(jī)器人，更像一個(gè)手動(dòng)大玩具。

1937 年，美國(guó)西屋電器工程師溫斯利團(tuán)隊(duì)研發(fā)了機(jī)器人 Elektro。

這臺(tái)機(jī)器人高 2.1 米，重 118 公斤，能通過(guò)特定語(yǔ)音識(shí)別命令，行走，說(shuō)話(huà)等等，甚至還有人宣稱(chēng)它能被遠(yuǎn)端控制。

但實(shí)際上，Elektro 并不具備任何控制和管理能力，甚至對(duì)外界刺激也無(wú)法做出自主的反應(yīng)。

它不是真的會(huì)走路，而是通過(guò)彎曲左膝，拖著帶滾輪的右腿沿軌道滑動(dòng)。對(duì)話(huà)也是預(yù)先設(shè)定好的，通過(guò)藏在背后的唱片機(jī)發(fā)出聲音。其他復(fù)雜行動(dòng)，都需要人類(lèi)助手來(lái)輔助完成。

Elektro 是 18 世紀(jì)到 20 世紀(jì) 60 年代的機(jī)器人的縮影。

這個(gè)時(shí)期，世界各地都陸續(xù)出現(xiàn)了具備基礎(chǔ)人形外觀(guān)的機(jī)器人，它們都只是一些機(jī)械元件的組合，通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，感知能力極弱，智力為零，體積龐大，實(shí)用性很低，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到為人類(lèi)服務(wù)的目的。

雖然 Elektro 只是一個(gè)人形機(jī)械組合體，但它激發(fā)了美國(guó)大眾對(duì)機(jī)器人的憧憬與想象，促使后續(xù)的機(jī)器人研發(fā)者不斷改進(jìn)機(jī)械結(jié)構(gòu)，帶動(dòng)了美國(guó)機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。

第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 Unimate 和首臺(tái)人工智能機(jī)器人 Shakey 就是在美國(guó)誕生。

人形機(jī)器人發(fā)展早期，美國(guó)處于技術(shù)領(lǐng)先地位，可第一臺(tái)人形智能機(jī)器人卻是誕生于日本。

這是因?yàn)樵?Elektro 出現(xiàn)后，美國(guó)與日本出現(xiàn)了技術(shù)分野：

美國(guó)選擇了實(shí)用性更強(qiáng)的非人形機(jī)器人，日本堅(jiān)持發(fā)展人形機(jī)器人。

1954 年，美國(guó)發(fā)明家 George Devol 發(fā)明了 Unimate。

這是一款機(jī)械臂式機(jī)器人，通過(guò)事先編程，它可以輕松執(zhí)行將液態(tài)金屬倒入模具、焊接車(chē)身等危險(xiǎn)工作，24 小時(shí)不間斷。

Unimate 首先應(yīng)用于美國(guó)通用汽車(chē)工廠(chǎng)，大大提高了汽車(chē)生產(chǎn)效率和質(zhì)量，同時(shí)也徹底改變了世界制造業(yè)。

時(shí)至今日，以機(jī)械臂式機(jī)器人為代表的工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造生產(chǎn)線(xiàn)應(yīng)用率達(dá) 90% 以上，在電子產(chǎn)品、金屬制品、塑料及化工產(chǎn)品等行業(yè)的應(yīng)用也十分廣泛。

而與 Unimate 同時(shí)期的美國(guó)人形機(jī)器人仍然未能突破早期機(jī)器人的局限，它們既不能為生產(chǎn)帶來(lái)價(jià)值，也無(wú)法將人類(lèi)從工作中解放出來(lái)。

人形機(jī)器人相比工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)就是其通用性，要實(shí)現(xiàn)通用性，需要在運(yùn)動(dòng)控制與智能化方面都得到提升，而這是當(dāng)年無(wú)法攻破的技術(shù)難關(guān)。

于是，美國(guó)人形機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人的強(qiáng)大光環(huán)下漸漸式微。

日本在發(fā)展人形機(jī)器人方面，則有著文化、技術(shù)與經(jīng)濟(jì)的良好土壤。

由于《鐵臂阿童木》動(dòng)漫的風(fēng)行，日本社會(huì)對(duì)人形機(jī)器人有著天然的親和力。

與此同時(shí)，二戰(zhàn)戰(zhàn)敗的日本對(duì)技術(shù)陷入狂熱的迷戀，大量從國(guó)外引入先進(jìn)技術(shù)，經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展。

在這樣的背景下，1973 年，日本早稻田大學(xué)加藤一郎團(tuán)隊(duì)研發(fā)出世界上第一個(gè)全尺寸人形「智能」機(jī)器人 WABOT-1。

WABOT-1 的出現(xiàn)是人形機(jī)器人發(fā)展歷程中的關(guān)鍵事件，它標(biāo)志著人形機(jī)器人：

• 首次具備了基礎(chǔ)的雙足行走能力。WABOT-1 可以實(shí)現(xiàn)緩慢的靜態(tài)步行，每步耗時(shí) 45 秒，步伐 10 公分。

• 首次具備感知能力。WABOT-1 搭載了人工視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)裝置，手部有觸覺(jué)傳感器。

• 首次擁有了「大腦」。它的大腦是一臺(tái)小型計(jì)算機(jī)，智力與一歲半的幼兒相當(dāng)，可以根據(jù)人的指令規(guī)劃路線(xiàn)，搬運(yùn)物體。

在運(yùn)動(dòng)控制和智能化方向上，WABOT-1 實(shí)現(xiàn)了首次突破。它仍然具有體積龐大，動(dòng)作緩慢，功能性不足等問(wèn)題，但它展示出人形機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的潛力。

此后，人形機(jī)器人開(kāi)始被作為一個(gè)特定的領(lǐng)域研究重視。

2、機(jī)器人安上靈巧手，12 萬(wàn)只能租一天

不同于美國(guó)，日本在 WABOT-1 問(wèn)世后的近半個(gè)世紀(jì)里，即便也引入了關(guān)鍵的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，卻始終沒(méi)有放棄對(duì)人形機(jī)器人的追求。

這既是由于前文提到的文化氛圍的影響，也與日本人社會(huì)老齡化持續(xù)加重有關(guān)。

日本從 1970 年代初，便步入老齡化社會(huì)，人口老化速度高于其他歐美國(guó)家。

人形機(jī)器人在日本被視作能夠?yàn)槿祟?lèi)提供長(zhǎng)久陪伴與照顧的優(yōu)秀伴侶，這個(gè)理念貫穿日本人形機(jī)器人的發(fā)展歷史。

日本車(chē)企本田首先注意到了人形機(jī)器人未來(lái)在日本的巨大成長(zhǎng)空間，于 1986 年開(kāi)啟對(duì)機(jī)器人的研究，并率先在雙足穩(wěn)定行走、自主行動(dòng)、人機(jī)互動(dòng)等方面實(shí)現(xiàn)突破，領(lǐng)先世界。

最重要的是，本田為人形機(jī)器人裝上了一雙靈巧的手，使其能夠執(zhí)行細(xì)致的任務(wù)。

本田研發(fā)機(jī)器人的技術(shù)邏輯是「從足到手」，即從完善自主行走能力逐漸過(guò)渡到全身能力的擴(kuò)展，最后到手部的提升。

1986 年到 1993 年，本田首先研發(fā)出只有雙腿的 E 系列機(jī)器人，之后推出添加了手臂和軀體的 P 系列機(jī)器人。

這個(gè)過(guò)程中，本田逐漸開(kāi)發(fā)出了特有的步行穩(wěn)定控制技術(shù)，能夠讓機(jī)器人在適應(yīng)各種不平坦路面行走并保持平衡。

解決了穩(wěn)定行走與四肢協(xié)調(diào)平衡的問(wèn)題后，本田在 2000 年推出了人形機(jī)器人 ASIMO。

ASIMO 進(jìn)行了 2 次迭代。

最新的 ASIMO 于 2011 年推出，身高 130cm。體重 48kg，跑步速度可達(dá)到 9km/h，全身有 57 個(gè)自由度。

通過(guò)本田研發(fā)的 I-Walk 技術(shù)（智能實(shí)時(shí)靈活行走技術(shù)）與搭載的多種傳感器，ASIMO 能夠自主觀(guān)察人的移動(dòng)，預(yù)測(cè)人的行走方向，從而避免碰撞。

在人體識(shí)別、路徑規(guī)劃一類(lèi)的人工智能技術(shù)的加持下，ASIMO 能夠聽(tīng)懂三個(gè)人同時(shí)說(shuō)的話(huà)，為人提供引導(dǎo)服務(wù)。

ASIMO 的雙手分別有五指，雙手自由度達(dá) 26 個(gè)，幾乎占全身自由度的一半。手指內(nèi)置傳感器。通過(guò)物體識(shí)別技術(shù)，ASIMO 能夠擰開(kāi)瓶蓋。此外，它還能用手語(yǔ)進(jìn)行自我介紹。

不難看出，ASIMO 的技術(shù)研發(fā)理念的核心是與人互動(dòng)，為人服務(wù)，在手、足、腦各個(gè)維度上均有較大提升。尤其是手部的設(shè)計(jì)，使它能夠完成更加復(fù)雜的任務(wù)。

但它距離本田的「機(jī)器人與人共存」的愿景仍然很遙遠(yuǎn)——ASIMO 的造價(jià)十分高昂，達(dá) 300~400 萬(wàn)美元，功能也限于端茶倒水、搬運(yùn)托盤(pán)等，續(xù)航時(shí)間僅一小時(shí)。

成本與所實(shí)現(xiàn)價(jià)值的不對(duì)等，使得 ASIMO 很難走入千家萬(wàn)戶(hù)，實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)與廣泛應(yīng)用。

2011 年福島核事故發(fā)生，讓本田真正意識(shí)到了 ASIMO 實(shí)用性較低。

面對(duì)日本民眾希望使用 ASIMO 處理核事故的請(qǐng)求，本田回復(fù)：「很遺憾，現(xiàn)在還沒(méi)有達(dá)到大家期望的技術(shù)水平」。

2011 年后，本田沒(méi)有再對(duì) ASIMO 進(jìn)行迭代。

ASIMO 曾在日本的部分展覽館擔(dān)任接待工作。

由于本田只提供 ASIMO 的租賃服務(wù)，而 ASIMO 一天的租賃費(fèi)用高達(dá) 200 萬(wàn)日元（按照 2011 年匯率，約合 12 萬(wàn)人民幣），這些展覽館止步于嘗鮮，畢竟這個(gè)數(shù)額遠(yuǎn)高于人類(lèi)員工的工資。

2013 年，ASIMO 在日本科學(xué)未來(lái)館與游客交流

之后，成本更低，專(zhuān)注于接待、送餐等單一服務(wù)的智能機(jī)器人紛紛快速實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地。

ASIMO 的競(jìng)爭(zhēng)力不斷降低，2018 年，本田宣布停止 ASIMO 的研發(fā)。

ASIMO 商業(yè)化過(guò)程中暴露的一個(gè)重要問(wèn)題是，在成本較高的情況下，機(jī)器人的功能需要足夠復(fù)雜、多樣化，才能保持作為人形機(jī)器的競(jìng)爭(zhēng)力，否則，它們極易被聚焦細(xì)分領(lǐng)域的非人形機(jī)器人替代。

以 ASIMO 為參照，人形機(jī)器人發(fā)展的兩個(gè)制約因素逐漸顯現(xiàn)：產(chǎn)品成本過(guò)高、智能化程度無(wú)法滿(mǎn)足人類(lèi)需要。

這兩點(diǎn)導(dǎo)致彼時(shí)的人形機(jī)器人難以商業(yè)化。

在人形機(jī)器人業(yè)務(wù)上，企業(yè)無(wú)法獲得反哺，實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展。本田的人形機(jī)器人研究落下帷幕。

3、能在空中劈叉，Atlas 獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷

福島核事故后，人形機(jī)器人的接力棒，又回到了美國(guó)手里。

為了解決機(jī)器人在類(lèi)似福島核事故的災(zāi)難事件中無(wú)能為力的問(wèn)題，美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）決定開(kāi)展機(jī)器人挑戰(zhàn)賽。

DARPA 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽于 2013 年至 2015 年舉行，吸引了世界各地的 100 多個(gè)團(tuán)隊(duì)報(bào)名。

參加 DARPA 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的機(jī)器人

DARPA 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽將人形機(jī)器人的研發(fā)方向從辦公、家用場(chǎng)景導(dǎo)向?yàn)?zāi)難響應(yīng)、軍事救援場(chǎng)景。

此后，以實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)為目的的機(jī)器人智能提升進(jìn)程暫時(shí)擱淺，提升人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力成為一大主流研究方向。

Atlas 便是在挑戰(zhàn)賽背景下，由 DARPA 聯(lián)合美國(guó)機(jī)器人企業(yè)波士頓動(dòng)力研發(fā)而成。

6 臺(tái) Atlas 樣機(jī)被提供給 DARPA 選定的 6 只優(yōu)秀團(tuán)隊(duì)進(jìn)行開(kāi)源與訓(xùn)練，與其他機(jī)器人一同競(jìng)賽。

初代 Atlas

這讓 Atlas 有機(jī)會(huì)接觸到當(dāng)時(shí)世界上最高端的幾類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。雖然它在最終的決賽中未能奪魁，但它的研發(fā)方向始終未曾改變，那就是對(duì)極致運(yùn)動(dòng)能力的追求。

得益于波士頓動(dòng)力團(tuán)隊(duì)深厚的技術(shù)背景，Atlas 成為繼 ASIMO 之后，世界上最先進(jìn)的人形機(jī)器人之一。

Atlas 在最初就選擇了和 ASIMO 截然不同的動(dòng)力技術(shù)路線(xiàn)：ASIMO 是電機(jī)式，Atlas 是液壓式。

液壓式技術(shù)方案的優(yōu)勢(shì)在于，其能量輸出密度是電機(jī)式的數(shù)倍，這意味著液壓式機(jī)器人擁有更強(qiáng)勁的動(dòng)力。液壓設(shè)備還具有耐高溫的特性，適合大負(fù)載、環(huán)境惡劣的場(chǎng)合。電機(jī)式則在精巧控制方面更優(yōu)。

如果說(shuō) ASIMO「德智體美勞」均衡發(fā)展的好學(xué)生，那么 Atlas 就是專(zhuān)攻體育的運(yùn)動(dòng)健將，力量更強(qiáng)，更持久。

Atlas 能夠單腳站立，搬運(yùn)重物，做后空翻，空中劈叉跳，還能進(jìn)行跑酷、體操、舞蹈表演。翻筋斗、倒立、360 度旋轉(zhuǎn)跳躍等高難度動(dòng)作不在話(huà)下。

然而，成也液壓，敗也液壓。

液壓系統(tǒng)讓 Atlas 獲得了優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)能力，卻也成為它落地實(shí)用場(chǎng)景的掣肘。

首先，液壓方案的研發(fā)制作成本居高不下。

液壓系統(tǒng)元件的復(fù)雜程度遠(yuǎn)高于電機(jī)，僅僅是一個(gè)執(zhí)行器，就需要油缸、油箱、增壓泵、分壓閥、金屬液壓管路等精密元件。

Atlas 全身上下有 28 個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)的執(zhí)行器都具有不同的特性，設(shè)計(jì)的復(fù)雜程度可想而知，制造成本難以降低——Atlas 的造價(jià)高達(dá) 200 萬(wàn)美元。

其次，液壓元件維護(hù)難度大。

液壓系統(tǒng)需要定期更換油液、濾網(wǎng)等消耗品，維護(hù)方式復(fù)雜，由于元件的精密度較高，通常需要定制，維護(hù)成本也較高。

Atlas 定位軍事場(chǎng)景，運(yùn)行中難免受到?jīng)_擊和磕碰。即便是在訓(xùn)練場(chǎng)景中，Atlas 也容易因?yàn)樗さ孤┯停茡p而失去動(dòng)力。

動(dòng)力技術(shù)方案的改變，與運(yùn)動(dòng)能力的強(qiáng)大提升，也沒(méi)能讓人形機(jī)器人找到落地場(chǎng)景，走出商業(yè)迷局。

高昂的研發(fā)成本與落地商業(yè)的艱難，成了懸在人形機(jī)器人制造企業(yè)頭上的達(dá)摩克里斯之劍。

波士頓動(dòng)力也幾經(jīng)易主，先后被谷歌、日本軟銀集團(tuán)、韓國(guó)現(xiàn)代汽車(chē)集團(tuán)收購(gòu)。液壓版 Atlas 也在今年宣布退役。

不過(guò)，Atlas 還是給后來(lái)的人形機(jī)器人積累了寶貴的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，為它們?cè)谶\(yùn)動(dòng)能力上的快速迭代打下基礎(chǔ)。

4、用上端到端，特斯拉把成本拉到最低

2022 年 10 月，特斯拉的機(jī)器人 Optimus 正式發(fā)布，人形機(jī)器人再次受到廣泛關(guān)注。

初代 Optimus 重 73 公斤、高 1.72 米，可緩慢行走，揮手、搖擺。在演示視頻中，它還能搬箱子、澆花、在特斯拉汽車(chē)工廠(chǎng)工作。

對(duì)比它的前輩 ASIMO 和 Atlas，初代 Optimus 功能并不豐富。

功能上尚無(wú)突破的機(jī)器人，為什么能夠引發(fā)世界矚目？

原因有三：

一是特斯拉自動(dòng)駕駛技術(shù)與人形機(jī)器人技術(shù)的可遷移性，業(yè)界普遍對(duì) Optimus 的未來(lái)有很高的期待。

特斯拉研發(fā)的 FSD（Full Self-Driving，即完全自動(dòng)駕駛）算法在電動(dòng)汽車(chē)領(lǐng)域已經(jīng)獲得成熟的應(yīng)用。它能夠讓汽車(chē)識(shí)別真實(shí)世界中的物體，并對(duì)車(chē)輛發(fā)出控制指令。

通過(guò)嵌入 FSD 計(jì)算機(jī)，Optimus 可以識(shí)別和理解周?chē)奈矬w和環(huán)境，規(guī)劃行動(dòng)路線(xiàn)。FSD 端到端的自動(dòng)駕駛算法能夠讓 Optimus 直接通過(guò)觀(guān)察人類(lèi)行為來(lái)學(xué)習(xí)和掌握技能。

目前，特斯拉已打通 FSD 和機(jī)器人的底層模塊。Optimus 在兩年的時(shí)間內(nèi)快速迭代，已能實(shí)現(xiàn)分揀電芯，放置雞蛋等精細(xì)操作，較好地回應(yīng)了業(yè)界的期待。

二是 Optimus 預(yù)期制作成本非常低。

回顧人形機(jī)器人的發(fā)展歷史，成本是困擾人形機(jī)器人商業(yè)落地的最大問(wèn)題。

以往的機(jī)器人造價(jià)均達(dá)百萬(wàn)美元，特斯拉則計(jì)劃將 Optimus 的成本降低到 1 萬(wàn)美元左右，售價(jià)為 2 萬(wàn)美元左右。

特斯拉是怎么省下這筆錢(qián)的？

兩個(gè)方法：復(fù)用技術(shù)和零件，減少部件數(shù)量。

特斯拉在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的積累的技術(shù)與研發(fā)的設(shè)備都可以遷移到機(jī)器人身上，例如 FSD 系統(tǒng)與計(jì)算芯片，在最燒錢(qián)的方面省了錢(qián)。

此外，Optimus 在迭代中減少了自身執(zhí)行器與攝像頭的數(shù)量。執(zhí)行器數(shù)量從 40 個(gè)降到 28 個(gè)，攝像頭數(shù)量從 8 個(gè)降到 3 個(gè)。

通過(guò)降低成本，特斯拉 Optimus 成為最具性?xún)r(jià)比的機(jī)器人。

馬斯克認(rèn)為，在未來(lái)，一臺(tái)家用機(jī)器人可能比一輛汽車(chē)更便宜。

購(gòu)買(mǎi)門(mén)檻的降低，讓人形機(jī)器人有機(jī)會(huì)得到更廣泛的應(yīng)用，在更多復(fù)雜的場(chǎng)景中學(xué)習(xí)，具備通用性。

三是 AI 大模型的賦能，機(jī)器人智能化有望迎來(lái)重大突破。

2022 年底開(kāi)始，以 Chat GPT 為代表的大模型相繼落地，展示出在理解和生成人類(lèi)語(yǔ)言方面的強(qiáng)大能力。

在這之前，機(jī)器人行業(yè)有兩大痛點(diǎn)：交互不便，無(wú)法理解人類(lèi)的自然語(yǔ)言；不夠聰明，無(wú)法對(duì)復(fù)雜任務(wù)自主拆解。

通過(guò)引入大模型，機(jī)器人可具備自然語(yǔ)言和視覺(jué)/觸覺(jué)的多模態(tài)交互能力、適應(yīng)多場(chǎng)景的泛化能力。人形機(jī)器人行業(yè)迎來(lái)風(fēng)口，具身智能概念火熱。

站在風(fēng)口上的，不止特斯拉。

國(guó)外看，領(lǐng)先的企業(yè)有美國(guó) Figure AI、挪威 1X Technologies、美國(guó) Agility Robotics、波士頓動(dòng)力等。

Figure AI 與 1X Technologies 都背靠 OpenAI。前者專(zhuān)注多模態(tài)大模型與人形機(jī)器人的融合，已發(fā)布 Figure 01、Figure 02 兩代機(jī)器人。兩款產(chǎn)品均已進(jìn)入寶馬汽車(chē)制造工廠(chǎng)「實(shí)習(xí)」。

后者推出的 EVE 機(jī)器人主要提供安保服務(wù)，已實(shí)現(xiàn)小范圍商業(yè)化，還有通用機(jī)器人 NEO 正在研發(fā)中。

Agility Robotics 也具有明確的商業(yè)意識(shí)。其研發(fā)的 Digit 定位倉(cāng)儲(chǔ)物流服務(wù)，已進(jìn)入亞馬遜、全球物流巨頭 GXO Logitics、供應(yīng)鏈物流企業(yè) Manhattan Associates 的工作場(chǎng)景中進(jìn)行測(cè)試、執(zhí)行任務(wù)。

今年 8 月，部署在 GXO Logitics 倉(cāng)庫(kù)的 Digit 完成了 10000 個(gè)訂單的履約。商業(yè)落地初見(jiàn)成效

波士頓動(dòng)力發(fā)布了電動(dòng)版 Atlas，展示出超越人類(lèi)的關(guān)節(jié)控制能力。波士頓動(dòng)力表示，電動(dòng)版 Atlas 將于明年初在韓國(guó)現(xiàn)代汽車(chē)工廠(chǎng)里開(kāi)始試點(diǎn)測(cè)試。

英偉達(dá)、微軟、OpenAI 等科技巨頭則多以融資、合作或研發(fā)關(guān)鍵技術(shù)的方式入局。

國(guó)內(nèi)看，優(yōu)必選、傅利葉智能、宇樹(shù)科技等較早布局機(jī)器人領(lǐng)域的企業(yè)引領(lǐng)行業(yè)，具有產(chǎn)品商業(yè)化與技術(shù)上的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，星動(dòng)紀(jì)元、智元機(jī)器人等一眾新型初創(chuàng)公司在后追趕。

優(yōu)必選在穩(wěn)扎穩(wěn)打，優(yōu)化技術(shù)，旗下有 Walker 系列機(jī)器人，大約 1~2 年進(jìn)行一次迭代，平均售價(jià)約 598 萬(wàn)元人民幣。

2023 年底，優(yōu)必選上市。今年，Walker S Lite 已進(jìn)入極氪 5G 智慧工廠(chǎng)工作。

傅利葉智能在追趕量產(chǎn)進(jìn)度，其人形機(jī)器人 GR-1 已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并開(kāi)始陸續(xù)交付。

宇樹(shù)科技打起了價(jià)格戰(zhàn)。它研發(fā)的 G1 機(jī)器人售價(jià)降低到了驚人的 9.9 萬(wàn)元起，是目前市面上價(jià)格最低的一款機(jī)器人之一。

星動(dòng)紀(jì)元、智元機(jī)器人均在 2023 年成立，都在極短的時(shí)間里發(fā)布了多款人形機(jī)器人。

星動(dòng)紀(jì)元已發(fā)布 3 款。智元機(jī)器人的機(jī)器人則多達(dá) 6 款，可覆蓋交互服務(wù)、柔性智造、重載特種三類(lèi)場(chǎng)景。

智元機(jī)器人曾表示會(huì)將人形機(jī)器人遠(yuǎn)征 A1 的售價(jià)控制在 20 萬(wàn)元以?xún)?nèi)。

騰訊、百度、阿里巴巴、華為、小米等大廠(chǎng)則分別走上了自研/入股/戰(zhàn)略合作的不同道路。

總體來(lái)看，人形機(jī)器人行業(yè)整體呈現(xiàn)出「企業(yè)沖刺、巨頭下注」的態(tài)勢(shì)，對(duì)技術(shù)、價(jià)格、量產(chǎn)規(guī)劃各有側(cè)重。在應(yīng)用落地方面，人形機(jī)器人紛紛進(jìn)廠(chǎng)實(shí)訓(xùn)。

雖然多數(shù)企業(yè)宣稱(chēng)自己的人形機(jī)器人將具備通用性，但目前來(lái)看，新推出的人形機(jī)器人大多以汽車(chē)制造、物流倉(cāng)儲(chǔ)等工業(yè)場(chǎng)景為落地場(chǎng)景。

這是一個(gè)迂回的路線(xiàn)：通過(guò)找到一個(gè)特定的應(yīng)用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)初步的商業(yè)化再逐步考慮其他功能的突破。

問(wèn)題是，在工業(yè)場(chǎng)景，人形機(jī)器人如果不能在環(huán)境感知、人機(jī)交互、適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力上具備優(yōu)勢(shì)，盡快實(shí)現(xiàn)通用性，未來(lái)可能還會(huì)面臨與工業(yè)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)，陷入與 ASIMO 同樣的困境。

要在通用性上具備優(yōu)勢(shì)，人形機(jī)器人企業(yè)還需要跨過(guò)兩座大山。

一座是訓(xùn)練數(shù)據(jù)，另一座是 AI 大模型。

高質(zhì)量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)是人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)泛用性的基礎(chǔ)，也是降低人形機(jī)器人研發(fā)成本的關(guān)鍵所在。

人形機(jī)器人的訓(xùn)練數(shù)據(jù)需要大量工程自主操作，或者由人類(lèi)進(jìn)行演示，這就導(dǎo)致數(shù)據(jù)收集效率較低且成本較高。

數(shù)據(jù)是人形機(jī)器人學(xué)習(xí)的素材，而 AI 大模型則是學(xué)習(xí)的大腦。

目前，AI 大模型還能未達(dá)到與人形機(jī)器人硬件相匹配的程度。比如，大模型的持續(xù)積累能力不足，積累的知識(shí)容易隨著數(shù)據(jù)匯聚被遺忘。

針對(duì)特定領(lǐng)域的大模型訓(xùn)練不夠充分，部署成本太高等等。

人形機(jī)器人還缺乏可表達(dá)的、可擴(kuò)展的、足夠快的實(shí)時(shí)推理模型。

此外，人形機(jī)器人也需要克服硬件成本問(wèn)題。有報(bào)告顯示，人形機(jī)器人的硬件總成本目前約為 5 萬(wàn)美元。

以色列智能機(jī)器人中心主席 Yosi Lahad 認(rèn)為，人形機(jī)器人成本需要降到 2 萬(wàn)美元以下，才能夠得到大規(guī)模采用。

盡管人形機(jī)器人的發(fā)展仍然面臨諸多限制，但行業(yè)熱潮不減。畢竟誰(shuí)也不知道，人形機(jī)器人的技術(shù)奇點(diǎn)何時(shí)到來(lái)。

誰(shuí)先占領(lǐng)高地，誰(shuí)就掌握了在未來(lái)徹底改變?nèi)藗兩罘绞降拿}。

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